[Gelroth] >İmperial Sentiel - sayfa: 2

Bence bayaaa güzel tebrikler

nezih kamburun kitabında böyle bir robot bacak vardı ve ik (inverse kinematic)sistemi için ip uçları veriyor du. Siz bu nu öylesine mi yaptınız yoksa ik sistemi ile hareketlenecekmi.Yok hareketlendiricem diyorsanız bence buraya ik sistemi ni de açıklarsanız sevinirim.Bence çok iyi örnek olur.çalışmanız a gelince :modelimiz robot ve robotun şu silindirleri çok köşeli(dişli sistemi yoksa hidrolik gibi sistem varsa bence o köşeleri yok et segment sayısı artabilir).Ama bu modelin kaplamalı hali çok şık durur Gelroth.Bu modelin bitmiş hali ile görmek umuduyla iyi çalışmalar......

Bence Kokpitin üzeri çok fazla düz olmuş, Beni yanlış anlama sadece benzetme olarak düşün, kokpit sanki traktör kasası gibin neyin olmuş[G14]. ama genel hatları ile gayet başarılı olduğunu söyleyebilirim. kokpiti detaylandırdığında super olabilir bence. Ha bide kokpit sanki biraz küçük gibin geldi bana.

gayet güzel..
bu sitede çok robot ve mekanik hastası var bence bi ara robot arena adı altında bi yarışma düzenleyelim..

ya bende merak ettim bunun referanslarını nerden bulaaz. oyundan ss alıp yapmadın herhalde

yok canım daha neler.
Arkadaşın warhammer denen oyun icin kullanılan maketi vardi ondan yaptım hepsi goz hesabı yani birazda kafama göre salladım oyle bişi oldu (:

çok iyi de kafayı braz büyüt

model genel olarak iyi ama eklemleri birbirine bağlayan köprüler çok sabit görünüyo,hareket özgürlüğü yokmuş gibi..

Merhaba,

Ayakların yere basması konusu gerçekten çok basit aslında.

1. Bir kere herşeyden önemlisi hareketin kısıtlanması.

Şuradan şuraya kadar dön diyeceğiz.
Genelde rotational jointler için yapıyoruz bu kısıtlama ayarını. (Dizin geri bükülmemesini söyler gibi) Bunu hiç bir eklemi atlamadan tüm eklemler için yap. (hepsinin x,y ve z si için)

2. Ardından ihtiyaca göre sınırlara yaklaşıldıkça direnç oluşturmasını söylüyoruz. Bu harekete gerçekçilik katıyor. Direnci doğru vermek aslında doğru hareketin garantisi.
Mesela 3 eklemli bir kuş bacağı düşün: diz eklemine %100 direnç verirsen mesela ama bilekte hiçbir direnç yoksa baldır kısmındaki takip nesnesini aşağı indirmeye çalışırsan diz hiç bükülmezken bilek bükülüyor . Ayakları da yere sabitlediysen bi şekilde, kuvvet verdikçe direnci az olan eklemde fırlama hareketleri görüyorsun.

3. Sonra follow object bağlamalarını yapıyoruz. Burası en kasan yeri. Follow object lerden mucize beklememek lazım. Bütün işi gerçekten siz yapıyorsunuz. Mesela her bir parmağa birer follow object, parmaklar follow object i geçemiyo Dolayısıyla bunu bir nevi yay olarak kullanıyoruz hem de yere inince geriliyo falan. Aslında spring back olayı da kullanılabilir ama ben interactive IK kullandığım için (sonradan çözdürmüyorum IK yi) yaylanma için ayrı dummy ler kullanıyorum.
Bir başka follow object, parmakların Z ekseninde nereye kadar ineceğini belirlemek için ayağın tabanına konuyor.
Amaç şu:
Ayak yukarı gidince parmak için olan follow objeleri yerde tutuluyor ve bir kuşun ayağı gibi parmaklar aşağıya bakmaya başlıyorlar. Bu da o hoş robot (ya da kuş) hareketini gerçekleştiriyor Yere inince tabandaki sınırlayıcı ayağı taş gibi yere yapıştırıyor. parmak ucu objeleri de yer seviyesinde tutulduysa, KRANKK!! diye parmaklar yere basılıyor gibi oluyor.

Aslında anlatarak olacak iş değil.
nezihk@hotmail.com adresine mail atarsanız isteyen arkadaşlara modelin bitmiş halini gönderirim.
Oynaması acaip keyifli.

Ayaklar doğru hareket etti mi geriye hidrolikler kalıyor.

4. Sliding jointler de hidrolik mekanizmaları için kullanılabilir ama gerek yok sınır falan vermekle uğraşma. Onun yerine look at constraint diye bir controller var. IK olayı ile hiçbir ilgisi yok.
Pistonun ucunu belli bir noktaya doğru baktırıyosun, ayak döndükçe piston da girip çıkıyo. Acaaip leziz bi hareket :D

isteyenlerin mailini bekliyorum. model aslında çok karışık görünebilir size, Yani sadece 3 eklem düşünürseniz bu iş o kadar da zor değil ama ben ayağı daha da karmaşık bi hale getirdim. iki eklemi ortadaki bir mile bağlanmış iki pistona bağladım. Dolayısıyla onun da bir mekanizması olduğunu düşünürseniz gözünüz korkabilir. Tabi korkacak hiç bişey yok, pistonlar IK nin dışında tamamen.
Link ve look at constraint.

Senin model bu haliyle inanılmaz kolay yapılır. follow object bile istemez. :) benim ayakların iki eklemli parmağı var o biraz daha uğraş istiyo doğru hareket için.

gör bi kesin